Βάζουμε το κρέας σε ένα ταψί. Κάνουμε με το μαχαίρι δύο τομές σε κάθε πλευρά του κρέατος και μέσα σε αυτές τοποθετούμε το σκόρδο. Έπειτα το πασαλείβουμε με τη μουστάρδα και το πασπαλίζουμε με τη ρίγανη. Περιχύνουμε πάνω στο κρέας το χυμό του λεμονιού και το αλατοπιπερώνουμε. Τοποθετούμε το δενδρολίβανο στο πλάι και του ρίχνουμε μπόλικο ελαιόλαδο. Βάζουμε το κρέας στο ψυγείο να μαριναριστεί για 12 ώρες.
Την επομένη μέρα αφαιρούμε τα υγρά της μαρινάτας, σκεπάζουμε το κρέας μα αντικολλητικό χαρτί και το ψήνουμε στους 170 βαθμού Κελσίου για 2,5 ώρες. Κατά την διάρκεια του ψησίματος το γυρίζουμε δύο φορές για να ψηθεί ομοιόμορφα και από τις δύο πλευρές.